PX4自主無人機開發培訓課程- mavros及目標識別培訓

課程簡介

本課程主要針對廣大無人機及計算機視覺開發者，提供全套開源代碼及0基礎自學教程文檔。課程涵蓋PX4及mavros代碼講解、自主無人機功能開發（激光slam、自主降落、目標追蹤、避障等）、計算機視覺基礎、傳統目標檢測方法及基于深度學習的目標檢測方法。

課程內容介紹

第一部分

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自主無人機開發環境搭建（PX4開發環境+ Mavros開發環境）

ROS基本操作指令介紹

Mavlink及PX4基礎知識介紹（Mavlink消息收發及uORB消息機制）

Mavros代碼框架介紹

Mavros實際操作1 – 準備工作（硬件平臺搭建、地面站參數修改及遠程控制方法介紹）

實際操作（PX4+VINS）【注：vins是香港科技大學開源視覺slam代碼】

第二部分

Mavros實際操作2 – 源代碼修改及添加自定義模塊

Mavros實際操作3 – 自主飛行代碼開發（激光SLAM自主飛行demo）

Mavros實際操作4 – 上層開發代碼開發（視覺引導自主降落demo）

Mavros實際操作5 – 上層開發代碼開發（目標追蹤demo）

自主無人機開發交流 – 降落、避障、編隊、追蹤算法等

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第三部分

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計算機視覺基礎（顏色空間、濾波器、特征提取介紹）

形狀檢測（快速橢圓檢測和二維碼檢測框架詳解）

?三維剛體運動描述

相機模型和位姿解算（PNP算法詳解）

實際操作（形狀檢測與二維碼檢測）

第四部分

神經網絡與數字識別

Demo1，識別方框中的數字(基于python和pytorch)

Demo2，Tx2實時目標檢測(基于華盛頓大學Yolo v3)

Demo3，高性能目標檢測與實例分割(基于Facebook框架Detectron，Faster-RCNN，Mask-RCNN)

Demo4，自定義數據與標注，實現個性化任務

視覺算法開發交流

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